A ideia do Projeto Costão Rochoso surgiu em 2016 quando pesquisadores da UFF e da UFRJ se uniram para um edital da época que contemplava pesquisas marinhas no estado do Rio de Janeiro. O projeto foi aprovado e em 2017 e passou a executar suas atividades na Reserva Extrativista Marinha (RESEXMar) de Arraial do Cabo. O projeto iniciou os monitoramentos de peixes, invertebrados do substrato não-consolidado (areia) e consolidado (costões rochosos), tanto da parte submersa como da parte entre-marés. O projeto também foi um dos pioneiros no uso de telemetria acústica no Brasil, quando realizou um estudo de uso de habitats em peixes recifais, mais especificamente com peixes budiões, espécies ameaçadas de extinção. Também foram realizados estudos caracterizando a pesca recreativa dentro da RESEXMar e dos impactos das atividades de mergulho na comunidade bentônica. A partir do início do projeto dezenas de ações de educomunicação ambiental foram realizadas, destacando a presença da Tenda-do-Mar que atuou em diversos colégios e eventos da região, levando diferentes atividades para facilitar a aprendizagem de conceitos de sustentabilidade e biodiversidade marinha.